DC Servo Motorlar AGV Tahrik Tekerlekleri Arasındaki Senkronizasyonu Nasıl Geliştirir?

Otomatik Yönlendirmeli Araçlar ( AGV'ler ) modern depoların, üretim tesislerinin, hastanelerin ve lojistik merkezlerinin önemli bir parçası haline geldi. Malzemeleri özerk bir şekilde taşıma yetenekleri, büyük ölçüde, hassas tahrik tekerleği senkronizasyonuna bağlıdır.navigasyon doğruluğunu, güvenliğini, verimliliğini ve genel operasyonel güvenilirliği doğrudan etkileyen

Tüm tahrik teknolojileri arasında, DC servo motorlar, olağanüstü hareket doğruluğu, kapalı döngü geri bildirimi, hızlı yanıt ve akıllı iletişim yetenekleri sağladıkları için AGV tahrikinde tercih edilen çözüm olarak ortaya çıkmıştır. Açık döngü kontrolüne dayanan geleneksel motorların aksine, DC servo sistemleri, motor performansını gerçek zamanlı olarak sürekli olarak izler ve düzeltir, böylece her tahrik tekerleğinin tam olarak komut verildiği gibi dönmesini sağlar.

Bu makale, DC servo motorların AGV tahrik tekerlekleri arasındaki senkronizasyonu nasıl iyileştirdiğini , ilgili teknolojileri ve üreticilerin yeni nesil mobil robotlar için neden giderek daha fazla servo tahrikli sistemleri tercih ettiğini açıklamaktadır.

AGV'lerde Tahrik Tekeri Senkronizasyonu Neden Önemlidir?

Bir AGV normalde aşağıdakileri kullanarak çalışır:

• Diferansiyel tahrik

• Çift tekerlekten çekiş

• Dört tekerlekten çekiş

• Çok yönlü sürüş

• Mecanum tekerlekten çekiş

Tahrik konfigürasyonundan bağımsız olarak her tekerleğin diğerleriyle doğru konumsal ilişkileri korurken doğru hızda dönmesi gerekir.

Kötü senkronizasyon aşağıdakilere neden olabilir:

• Araç sürükleniyor

• Gezinme hataları

• Düzensiz lastik aşınması

• Daha yüksek enerji tüketimi

• Azaltılmış konumlandırma doğruluğu

• Mekanik titreşim

• Yük istikrarsızlığı

• Sık düzeltici direksiyon

Sol ve sağ tahrik tekerlekleri arasındaki küçük hız sapmaları bile uzun yolculuk mesafelerinde birikerek AGV'nin amaçlanan yolundan sapmasına neden olur.

DC servo motorlar, sürekli kapalı çevrim senkronizasyon kontrolü sayesinde bu sorunları ortadan kaldırır.

AGV/AMR için LEANMOTOR IDC60 Entegre DC Servo Motorlar

AGV Uygulamaları için IDC60 Serisi Temel Özellikler

LEANMOTOR Özelleştirilmiş Hizmet

Ne yapar DC Servo Motorlar Farklı mı?

Tipik olarak sürekli konum geri beslemesi olmadan çalışan geleneksel DC motorların aksine, DC servo motorlar kapalı döngü kontrolü kullanır . hızı, konumu ve torku sürekli olarak izlemek ve ayarlamak için Bu, onları özellikle hassas ve koordineli tekerlek hareketinin gerekli olduğu AGV tahrik sistemleri için uygun kılar.

Tipik bir DC servo sistemi şunları birleştirir:

• Yüksek performanslı DC servo motor

• Yüksek çözünürlüklü kodlayıcı

• Servo sürücüsü

• DSP tabanlı hareket kontrolü

• Gerçek zamanlı geri bildirim kontrolü

Enkoder sürekli olarak gerçek motor hızı ve konum verilerini kontrol cihazına gönderir. nedeniyle bir sapma meydana geldiğinde Düzensiz yükler, zemin direnci, hızlanma veya dönme , servo sistem motor torkunu ve hızını otomatik olarak ayarlar.

AGV uygulamaları için bu, daha hızlı yanıt, daha yüksek konumlandırma doğruluğu, daha yumuşak hareket ve tahrik tekerlekleri arasında daha iyi senkronizasyon sağlar. geleneksel açık çevrim motor çözümlerine göre

Kapalı Döngü Geri Bildirimi Sürekli Senkronizasyonu Sağlar

DC servo motorların en büyük avantajı kapalı çevrim kontrolüdür.

Motorun komut verilen konuma ulaştığını varsaymak yerine servo sürekli olarak şunları karşılaştırır:

• Komut verilen hız

• Gerçek hız

• Komut verilen konum

• Gerçek konum

• Motor akımı

• Tork çıkışı

Kodlayıcı her devirde binlerce, hatta milyonlarca konum güncellemesi gönderir.

Servo kontrolör hemen şunları algılar:

• Hız sapmaları

• Konum hataları

• Değişiklikleri yükle

• Dış rahatsızlıklar

Daha sonra motor akımını milisaniyeler içinde otomatik olarak ayarlar.

Bu işlem her saniye binlerce kez tekrarlanır.

Sonuç olarak, hem sol hem de sağ AGV tahrik tekerlekleri şu durumlarda bile senkronize kalır:

• Farklı yüklerin taşınması

• Düz olmayan zeminlerde sürüş

• Hızla hızlanıyor

• Tırmanma rampaları

• Keskin dönüş

Yüksek Çözünürlüklü Kodlayıcılar Hassas Tekerlek Konumlandırması Sağlar

Modern AGV servo motorlar genellikle şunları kullanır:

• Artımlı kodlayıcılar

• Mutlak kodlayıcılar

• Manyetik kodlayıcılar

• Optik kodlayıcılar

Yüksek çözünürlüklü kodlayıcılar şunları sağlayabilir:

• 17 bit çözünürlük

• 20 bit çözünürlük

• 23 bit çözünürlük

• Devir başına 8 milyondan fazla sayım

Bu hassasiyet, kontrolörün tekerlek hareketini olağanüstü bir doğrulukla izlemesine olanak tanır.

Faydaları şunları içerir:

• Mikron düzeyinde konum kontrolü

• Doğru tekerlek senkronizasyonu

• Sorunsuz yörünge takibi

• Minimum kümülatif konumlandırma hatası

Kodlayıcı geri bildirimi, senkronize çok eksenli hareketin temelini oluşturur.

Sol ve Sağ Tekerlekler Arasında Gerçek Zamanlı Hız Eşleştirme

Diferansiyel tahrikli AGV'lerde, doğru düz hat hareketi için sol ve sağ tahrik tekerlekleri arasında aynı hızı korumak çok önemlidir. Küçük bir hız farkı bile aracın kademeli olarak amaçlanan yörüngeden sapmasına, navigasyon hatalarının artmasına ve kontrol sisteminin sık sık düzeltmeler yapmasına neden olabilir.

DC servo motorlar, kapalı döngü geri besleme kontrolü aracılığıyla gerçek zamanlı tekerlek hızı eşleştirmesine ulaşır. Her motor, gerçek dönme hızını ve konumunu sürekli olarak ölçen bir kodlayıcı ile donatılmıştır. Servo kontrol cihazı her iki tahrik tekerleğinden gelen geri bildirimi komut verilen hız ile karşılaştırır ve herhangi bir sapmayı anında telafi eder.

Örneğin, bir AGV'ye sabit bir hızda düz gitmesi komutu verildiğinde kontrolör sürekli olarak şunları izler:

• Sol tekerleğin gerçek hızı

• Sağ tekerlek gerçek hızı

• Hedef tekerlek hızı

• Kodlayıcı konumu geri bildirimi

• Motor torku ve akımı

• Araç hareket durumu

Sağ tekerlek daha büyük bir yuvarlanma direnciyle karşılaşır ve yavaşlamaya başlarsa kodlayıcısı hız düşüşünü algılar. Servo sürücü daha sonra telafi etmek için motorun tork çıkışını artırır. Aynı zamanda sol motor bağımsız olarak ayarlanabilir, böylece her iki tekerlek de gerekli hız ilişkisini korur.

Bu işlem, AGV'nin korumasına olanak tanır tekerlek yükleri eşit olmadığında bile hassas tekerlekten tekerleğe senkronizasyonu .

Kapalı Döngü Hız Eşleştirme Nasıl Çalışır?

Senkronizasyon işlemi dört sürekli adımla basitleştirilebilir:

1. Hareket Komutu

AGV kontrolörü her iki servo motora da bir hedef hız gönderir.

2. Kodlayıcı Geri Bildirimi

Her kodlayıcı, motorunun gerçek dönüş hızını ve konumunu sürekli olarak bildirir.

3. Hata Karşılaştırması

Servo kontrol cihazı, komut verilen hız ile gerçek hız arasındaki farkı hesaplarken, AGV hareket kontrol cihazı da iki tahrik tekerleğinin hızını karşılaştırabilir.

4. Gerçek Zamanlı Düzeltme

Servo sürücü, hız hatasını en aza indirmek ve gerekli tekerlek hızı ilişkisini korumak için motor akımını ve torkunu ayarlar.

Bu sürekli bir geri bildirim döngüsü yaratır:

Hareket Komutu → Servo Kontrol → Motor Dönüşü → Kodlayıcı Geri Bildirimi → Hata Algılama → Tork Düzeltme

Bu döngü sürekli çalıştığı için sistem, açık döngülü motor sistemine göre çok daha hızlı bir şekilde bozulmaları telafi edebilir.

AGV Operasyonu Sırasında Tekerlek Hızı Eşleştirmesi Neden Önemlidir?

Bir AGV uzun mesafeler kat ettiğinde doğru tekerlek senkronizasyonu özellikle önemlidir. Bir tekerlek sürekli olarak diğerinden daha hızlı dönüyorsa, araç düz bir yörüngeyi korumak yerine yavaş yavaş dönecektir.

Gerçek zamanlı servo kontrolü aşağıdakilerin azaltılmasına yardımcı olur:

• Düz çizgi sapması

• Konumlandırma hataları

• Lastik ve jant aşınması

• Mekanik titreşim

• Gezinme düzeltmeleri

• Enerji kayıpları

• Yük istikrarsızlığı

Hızlanma ve yavaşlama sırasında senkronize servo kontrolü eşit derecede önemlidir. Her iki tahrik motoru da koordineli hız profillerini takip ederek bir tekerleğin diğerine göre önemli ölçüde daha hızlı hızlanmasını önleyebilir.

Tornalama Sırasında Hız Eşleştirme

Tekerlek senkronizasyonu, her iki tekerleğin de her zaman tam olarak aynı hızda dönmesi gerektiği anlamına gelmez.

Diferansiyel direksiyon sırasında iç tekerleğin dış tekerleğe göre daha yavaş dönmesi gerekir . AGV kontrol cihazı, istenen dönüş yarıçapına, araç geometrisine ve komut verilen doğrusal/açısal hıza göre her bir tekerlek için gerekli hızı hesaplar.

Örneğin:

• Düz hareket: Sol tekerlek ≈ Sağ tekerlek hızı

• Sola dönüş: Sol tekerlek < Sağ tekerlek hızı

• Sağa dönüş: Sağ tekerlek < Sol tekerlek hızı

DC servo motorlar, iki tekerlek arasında gerekli ilişkiyi korurken bu farklı hız komutlarını doğru bir şekilde uygulayabilir.

Bu düzgün viraj alma, doğru yörünge takibi ve daha az lastik fırçalama sağlar., özellikle dar depo koridorlarında veya sabit ekipmanların çevresinde çalışan AGV'ler için önemli olan

DC Servo Motorlar Basit Hız Kontrolünden Daha Fazlasını Sağlar

Bir DC servo sisteminin birincil avantajı, bir motora yalnızca belirli bir hızda dönmesi komutunu vermemesidir. Gerçek performansı sürekli olarak ölçer ve sapmaları gerçek zamanlı olarak düzeltir.

Yüksek çözünürlüklü kodlayıcılar, gelişmiş servo algoritmaları ve gibi iletişim arayüzleriyle birleştirildiğinde CANopen veya EtherCAT DC servo motorlar, yüksek düzeyde koordineli çok tekerlek hareketi sağlayabilir.

AGV üreticileri için bu, daha doğru navigasyon, daha sorunsuz sürüş performansı ve değişen yük ve zemin koşullarında daha güvenilir çalışma anlamına gelir.

Tork Kontrolü Değişken Yükler Altında Senkronizasyonu İyileştirir

Depo zeminleri nadiren mükemmel şekilde tekdüzedir.

AGV'ler sıklıkla aşağıdakilerle karşılaşır:

• Zemin bağlantıları

• Küçük rampalar

• Düzensiz beton

• Yük kaymaları

• Yuvarlanma direnci değişiklikleri

Bu koşullar her tahrik tekerleğinde eşit olmayan yükler oluşturur.

Direnç arttığında geleneksel motorlar yavaşlar.

Servo motorlar artan tork talebini anında algılar.

Sürücü aynı tekerlek hızını korurken motor akımını otomatik olarak artırır.

Bu yetenek, değişen çalışma koşullarından bağımsız olarak her iki tekerleğin senkronize olmasını sağlar.

Hızlanma ve Yavaşlama Sırasında Hızlı Dinamik Tepki

AGV'ler sürekli olarak şunları gerçekleştirir:

• Başlangıç

• Durmak

• Tersi

• Tornalama

• Engellerden kaçınma

• Hassas yerleştirme

Bu hızlı hareket değişiklikleri son derece hızlı motor tepkisi gerektirir.

Servo motorlar genellikle şunları başarır:

• Yüksek hızlanma

• Anında tork üretimi

• Yumuşak yavaşlama

• Minimum aşma

Sonuç, her hareket profilinde senkronize tekerlek hareketidir.

Bir tekerleğin geride kalması yerine her iki motor da aynı hızlanma eğrilerini takip ediyor.

Elektronik Dişli Fonksiyonu Çok Eksenli Koordinasyonu Geliştiriyor

Birçok gelişmiş servo sistemi Elektronik Dişli işlevi içerir.

Elektronik dişli sistemi, programlanabilir dişli oranlarını kullanarak bir servo motorun diğerini takip etmesini sağlar.

Uygulamalar şunları içerir:

• Çift tekerlek senkronizasyonu

• Kaldırma mekanizmaları

• Konveyör senkronizasyonu

• Çok eksenli robotik

AGV'ler için elektronik dişli sistemi, bağımsız elektronik kontrolü korurken her iki tahrik motorunun da mekanik olarak bağlı miller gibi davranmasını sağlar.

Faydaları şunları içerir:

• Daha yüksek konumlandırma doğruluğu

• Azaltılmış mekanik karmaşıklık

• Daha kolay parametre ayarı

• Daha iyi sistem esnekliği

Endüstriyel İletişim Akıllı Senkronizasyonu Sağlar

Modern AGV'ler nadiren analog sinyallere dayanır.

Bunun yerine servo motorlar aşağıdaki gibi endüstriyel fieldbus ağları aracılığıyla iletişim kurar:

• CANopen

• EtherCAT

• Modbus RTU

• Modbus TCP

• EthernetNet/IP

• PROFINET

Bu iletişim protokolleri şunları sağlar:

• Gerçek zamanlı hız güncellemeleri

• Pozisyon senkronizasyonu

• Dağıtılmış hareket kontrolü

• Merkezi teşhis

• Parametre ayarı

AGV kontrol cihazı, her motoru deterministik iletişim yoluyla eşzamanlı olarak koordine ederek senkronizasyon doğruluğunu önemli ölçüde artırır.

Entegre Servo Motorlar Senkronizasyon Hatalarını Azaltır

Modern entegre servo motorlar birleştirir . , motoru, kodlayıcıyı, servo sürücüyü ve hareket kontrol cihazını tek bir kompakt ünitede Bu entegre tasarım, sinyal iletim yollarını kısaltır, elektriksel paraziti azaltır ve tekerlek senkronizasyonunu etkileyebilecek iletişim gecikmelerini en aza indirir.

Ayrı bileşenlerin kullanıldığı geleneksel sistemlerle karşılaştırıldığında entegre servo motorlar şunları sunar:

• Azaltılmış kablolama karmaşıklığı

• Daha düşük sinyal gecikmesi

• Geliştirilmiş senkronizasyon doğruluğu

• Daha basit kurulum ve bakım

• Daha yüksek sistem güvenilirliği

AGV ve AMR uygulamaları için entegre servo motorlar, daha hızlı geri bildirim işlemeyi ve her bir tahrik tekerleğinin daha hassas kontrolünü sağlar; bu da daha yumuşak hareket, gelişmiş navigasyon doğruluğu ve değişen çalışma koşulları altında tutarlı performans sağlar. Kompakt tasarımları aynı zamanda CANopen ve EtherCAT gibi gelişmiş iletişim protokollerini desteklerken kurulum alanından da tasarruf sağlar. gerçek zamanlı çok eksenli koordinasyon için

Diferansiyel Hız Kontrolü Sayesinde Sorunsuz Dönüş

Viraj alma sırasında iç tekerlek ve dış tekerlek farklı hızlarda döner.

Servo kontrolörler bu hız farklarını hassas bir şekilde hesaplar.

Diferansiyel tahrikli AGV'ler, mekanik direksiyon bileşenlerine güvenmek yerine motor hızını elektronik olarak ayarlar.

Servo motorlar bu komutları olağanüstü bir hassasiyetle yürüterek şunları sağlar:

• Pürüzsüz viraj alma

• Azaltılmış lastik aşınması

• Doğru yol takibi

• Stabil yük taşımacılığı

STO İşlevi Operasyonel Güvenliği Artırıyor

Birçok endüstriyel servo motor Güvenli Tork Kapatmayı (STO) destekler.

STO, sistem gücünü kesmeden motor torkunu anında devre dışı bırakır.

Avantajları şunları içerir:

• Acil durdurma

• Güvenli bakım

• Azaltılmış yeniden başlatma süresi

• Fonksiyonel güvenlik standartlarına uygunluk

• Geliştirilmiş operatör koruması

STO aktivasyonundan sonra bile kodlayıcı geri bildirimi ve iletişimi mevcut kalarak kontrollü sistem kurtarmaya olanak tanır.

Akıllı Servo Kontrolü Sayesinde Enerji Verimliliği

Servo motorlar gerçek yük talebine göre güç tüketir.

Faydaları şunları içerir:

• Azaltılmış ısı üretimi

• Daha düşük elektrik tüketimi

• Daha yüksek genel verimlilik

• Uzatılmış pil çalışma süresi

• Daha uzun motor ömrü

Pille çalışan AGV'ler için enerji verimliliği, şarj döngüleri arasındaki çalışma süresini doğrudan artırır.

Hassas Tahrik Tekerleği Senkronizasyonu Gerektiren Uygulamalar

Yüksek düzeyde senkronize servo tahrikli AGV'ler aşağıdaki alanlarda yaygın olarak kullanılır:

• Akıllı depolar

• Otomatik üretim

• Tıbbi lojistik robotları

• Yarı iletken üretimi

• Gıda işleme tesisleri

• Otomotiv montajı

• E-ticaret karşılama merkezleri

• Havaalanı lojistiği

• Soğuk hava depoları

• İlaç üretimi

Her uygulama hassas konumlandırma, tekrarlanabilir hareket ve güvenilir çoklu tekerlek koordinasyonu gerektirir.

AGV Senkronizasyonu için DC Servo Motorların Temel Avantajları

Çözüm

DC servo motorlar, temel taşı haline geldi . AGV tahrik sistemlerinin otonom navigasyon, verimli malzeme taşıma ve güvenli endüstriyel operasyon için gereken hassas senkronizasyonu sağladıklarından modern sayesinde Kapalı döngü geri beslemeli, , yüksek çözünürlüklü kodlayıcı teknolojisi , , gerçek zamanlı tork regülasyonu ve gelişmiş endüstriyel iletişim , servo tahrikli AGV'ler, dinamik yükler ve zorlu çalışma koşulları altında bile doğru tekerlek koordinasyonunu korur.

Depolar ve fabrikalar akıllı otomasyonu benimsemeye devam ettikçe, olan talep de yüksek performanslı entegre DC servo motor çözümlerine artmaya devam edecek. Tahrik tekerleklerini olağanüstü bir doğrulukla senkronize etme yetenekleri, yalnızca navigasyon hassasiyetini artırmakla kalmaz, aynı zamanda enerji verimliliğini artırır, bileşen ömrünü uzatır, bakımı azaltır ve genel sistem verimliliğini artırır. Güvenilir, ölçeklenebilir ve geleceğe hazır AGV platformları arayan üreticiler için DC servo motorlar, üstün tahrik tekerleği senkronizasyonu ve uzun vadeli operasyonel mükemmellik elde etmek için en uygun seçim olmaya devam ediyor.

SSS:

1. DC servo motorlar AGV tahrik tekerleklerini nasıl senkronize eder?

DC servo motorlar, kapalı döngü geri bildirimini kullanır. tekerlek hızını ve konumunu sürekli olarak izlemek için kodlayıcılardan gelen Kontrolör, gerçek hareketi hedef değerlerle karşılaştırır ve motor torkunu ve hızını gerçek zamanlı olarak ayarlayarak AGV tahrik tekerleklerinin doğru şekilde senkronize olmasını sağlar.

2. Tahrik tekerleği senkronizasyonu AGV'ler için neden önemlidir?

Doğru tekerlek senkronizasyonu, AGV'lerin korumasına yardımcı olur düz çizgi doğruluğunu, istikrarlı dönüşü, hassas konumlandırmayı ve yumuşak hareketi . Zayıf senkronizasyon yörünge sapmasına, eşit olmayan tekerlek aşınmasına, titreşime ve navigasyon hatalarına neden olabilir.

3. Kodlayıcı AGV tekerlek senkronizasyonunu nasıl geliştirir?

Bir kodlayıcı sürekli olarak motorun gerçek hızını ve konumunu ölçer ve servo kontrol cihazına geri bildirim gönderir. Kontrolör bu bilgiyi hareket hatalarını düzeltmek ve AGV'nin tahrik tekerlekleri arasında gerekli ilişkiyi sürdürmek için kullanır.

4. DC servo motorlar farklı tekerlek yüklerini telafi edebilir mi?

Evet. Bir AGV tahrik tekerleği daha fazla direnç veya yüke maruz kaldığında, servo sistem, enkoder geri bildirimi aracılığıyla ortaya çıkan hız değişikliğini algılar ve bunu telafi etmek için motor akımını ve torkunu ayarlayarak senkronize hareketin korunmasına yardımcı olur.

5. Her iki AGV tahrik tekerleğinin de her zaman aynı hızda dönmesi gerekiyor mu?

Hayır. Düz hatlı yolculuk sırasında tahrik tekerlekleri genellikle benzer hızlarda çalışır. Ancak diferansiyel yönlendirme sırasında iç tekerlek dış tekerleğe göre daha yavaş döner . DC servo kontrolü, bu hız farklılıklarını gerekli dönüş yarıçapına göre hassas bir şekilde yönetir.

6. AGV DC servo motorlarla hangi iletişim protokolleri kullanılabilir?

Servo sistemine bağlı olarak AGV uygulamaları, gibi endüstriyel iletişim protokollerini kullanabilir . CANopen, EtherCAT, Modbus RTU, Modbus TCP, PROFINET ve EtherNet/IP gerçek zamanlı hareket komutları, geri bildirim ve çok eksenli koordinasyon için

7. Entegre servo motorlar AGV senkronizasyon hatalarını nasıl azaltır?

Entegre servo motorlar , motoru, kodlayıcıyı, sürücüyü ve kontrol elektroniklerini kompakt bir ünitede birleştirir. Bu, sistem entegrasyonunu basitleştirirken ve koordineli tekerlek kontrolünü geliştirirken kablolamayı, sinyal iletim mesafesini ve iletişim gecikmesini azaltabilir.

8. DC servo motorlar değişken yük taşıyan AGV'lere uygun mudur?

Evet. Kapalı döngü servo kontrolü, motor torkunu ve akımını ayarlayarak yük ve yuvarlanma direncindeki değişiklikleri telafi edebilir. Bu, AGV'lerin yük koşulları değiştiğinde sabit hızı ve doğru hareketi korumasına yardımcı olur.

9. DC servo motorlar AGV dönüş doğruluğunu artırabilir mi?

Evet. Servo motorlar her tahrik tekerleği için hassas bağımsız hız kontrolü sağlar. Kontrolör, iç ve dış tekerlekler arasında gerekli hız farkını doğru bir şekilde belirleyebilir, böylece düzgün dönüş ve daha doğru yörünge takibi sağlanır..

10. AGV tahrik sistemleri için DC servo motorları seçerken nelere dikkat etmeliyiz?

Temel faktörler arasında nominal tork, tepe tork, hız aralığı, kodlayıcı çözünürlüğü, iletişim arayüzü, kontrol doğruluğu, tekerlek çapı, dişli kutusu gereksinimleri, görev döngüsü, akü voltajı, çevre koşulları ve STO gibi güvenlik işlevleri yer alır . Motor, AGV'nin yüküne, hızına, ivmelenmesine ve çalışma ortamına göre seçilmelidir.