ビュー: 0 著者: サイト編集者 公開時間: 2025-12-04 起源: サイト
サーボ モーターは、現代のオートメーション、ロボット工学、CNC 機械、高精度モーション コントロールの基礎です。産業用モーション エンジニアリングにおいて最も一般的だが誤解されている質問の 1 つは、 サーボ モーターが AC で動作するか DC で動作するかということです。正解は、 サーボ モーターは AC と DC の両方で動作でき、それぞれのタイプが特定のパフォーマンス上の利点を備えた異なるアプリケーションに役立ちます。この包括的なガイドでは、 について、技術的に正確でアプリケーション主導型の詳細な説明を示します。 AC サーボ モーターと DCサーボモーターs、その動作原理、性能特性、制御方法、および実際の使用例
サーボ モーターは ために設計された特殊なタイプのモーターです 、位置、速度、トルクを正確に制御する。電力が供給されると単に回転する従来の電気モーターとは異なり、サーボモーターは 閉ループ制御システム内で動作します。つまり、実際の動作に関するフィードバックを継続的に受信し、目的のコマンドからの偏差を自動的に修正します。この自己補正機能により、サーボ モーターは 高精度かつ高性能のモーション コントロール アプリケーションに不可欠なものとなります。.
本質的に、サーボ モーターは単なるモーターではなく、 完全なインテリジェント モーション システムです。 連携して動作する複数のコンポーネントを統合し、比類のない精度と応答性を実現する
完全なサーボ システムは次の主要な要素で構成されます。
サーボモーター – 回転または直線運動を生成する機械装置。
サーボドライブ (コントローラー) – モーターに供給される電圧、電流、周波数を調整する電子ユニット。
フィードバック デバイス (エンコーダーまたはレゾルバー) – モーターの実際の位置、速度、方向をドライブに継続的に報告するセンサー。
電源 – 動作に必要な電気エネルギーを供給します。
制御信号ソース – 動作コマンドを送信する PLC、CNC コントローラー、またはモーション コントローラー。
これらのコンポーネントはリアルタイムで連携して、 最小限のエラーで正確なモーションを実行します。.
サーボ モーターの動作原理は、 継続的なフィードバックと修正に基づいています。このプロセスは次の手順に従います。
制御システムは、目的の位置、速度、またはトルクを指定するコマンド信号を送信します。
サーボドライブはこの信号を解釈し、サーボモーターに調整された電力を供給します。
モーターが動くと、 フィードバック装置が実際の動きを常に監視します。.
このリアルタイム データはドライブに送り返されます。
ドライブは実際の動作と指令された動作を比較します。
不一致がある場合、ドライブは 出力を即座に調整して エラーを修正します。
このループは 1 秒間に数千回実行され、 優れた安定性を備えた超精密な動作を可能にします。.
サーボモーターを標準モーターから区別する決定的な機能は、 閉ループ制御です。.
開ループ システム (基本的なステッピング モーターなど) はフィードバックなしで動作し、モーターがコマンドに完全に従うことを前提としています。
閉ループ システム (サーボ システム) は、実際の動きを常に検証し、エラーを即座に自己修正します。
このため、サーボ モーターは用途において非常に優れています 、精度、再現性、動的負荷処理が重要な 。
サーボ モーターは、次のような高度なパフォーマンス上の利点を提供するように設計されています。
高い位置精度
瞬時トルク応答性
広い速度範囲
スムーズな低速運転
優れた加減速制御
変動負荷下でも高効率
連続デューティサイクル下でも安定した動作
これらの特性により、サーボ モーターは要求の厳しい環境において従来の AC モーターや DC モーターを上回る性能を発揮します。
サーボモーターは一般的に次のように分類されます。
AC サーボ モーター – 高出力、耐久性、精度を実現するために産業オートメーションで使用されます。
DCサーボモーターs – 低電圧、バッテリー駆動、コンパクト、コスト重視のアプリケーションで使用されます。
どちらのタイプも同じ制御原理に従いますが、内部構造、電力処理、効率プロファイルが異なります。
標準的なモーターは電力が供給されると回転しますが、次の機能がありません。
正確な位置を確認する
負荷が変化しても安定したトルクを維持
モーションエラーを即座に修正
サーボ モーターは組み合わせることで、これらすべての制限を解決します 、モーターの物理学とリアルタイムのデジタル インテリジェンスを。そのため、以下の場合にこれらが不可欠になります。
CNC工作機械
産業用ロボット
包装システム
コンベヤの自動化
医療機器
半導体製造
航空宇宙制御システム
サーボ モーターは、次の 3 つの異なる方法で動作を制御できます。
位置制御 – 正確な位置に移動し、それをしっかりと保持します。
速度制御 – 負荷が変化しても一定の RPM を維持します。
トルク制御 – 速度に関係なく、制御された力出力を生成します。
このマルチモード制御機能により、サーボ モーターは 現代の工学において最も多用途なモーション デバイスとなっています。.
サーボ モーターの最も重要な利点の 1 つは、その卓越した 再現性です。多くの場合、回転はミクロンまたは秒角で測定されます。これにより、機械はほとんどずれることなく同じ動作を何百万回も繰り返すことができます。これは、大量生産や精密な組み立てにおいて不可欠な要件です。
最新のサーボ モーターは、 完全にデジタル統合できるように設計されています。 スマート オートメーション ネットワークに次のような高度な通信プロトコルをサポートしています。
EtherCAT
CANopen
プロフィネット
Modbus
パルスおよびアナログコマンド方式
これにより、複数のサーボ軸を機械全体または生産ライン全体で完全に同期させることができます。
最も基本的な形式の サーボ モーターは、継続的なフィードバックを使用して動作を極めて正確に制御するインテリジェントなモーション システムです。それはモーターの構造によってのみ定義されるのではなく、 その動作を制御する閉ループ制御アーキテクチャによって定義されます。この閉ループ制御により、機械、電気、デジタル システム全体で比類のない精度、動的パフォーマンス、および信頼性が可能になります。
AC サーボ モーターは で電力を供給され 交流 、AC 入力を正確に制御された三相出力に変換するサーボ ドライブを使用します。これらのモーターは、そのにより産業オートメーションを支配しています。 高効率、耐久性、優れた動的応答.
三相交流電源
永久磁石ローター
高解像度エンコーダフィードバック
広い速度範囲
優れた放熱性
低速から高速まで高トルク
AC サーボ モーターは、 ベクトル制御または界磁指向制御 (FOC)を使用して動作し、最適なトルク出力を実現する正確な磁界操作を可能にします。
DCサーボモーターs 実現することで広く知られています 単純な動作原理で正確なモーション制御を。これらは、直流動作のシンプルさと閉ループフィードバック制御のインテリジェンスを組み合わせており、 コンパクト、低電圧、コスト重視、バッテリ駆動のモーションシステムにとって理想的なソリューションとなっています。現在、AC サーボ モーターが重工業オートメーションの主流を占めていますが、 DC サーボ モーターは、シンプルさ、高速応答、および微細な制御が不可欠な、精密性を重視する多くのアプリケーションにおいて重要な役割を果たし続けています。
DC サーボ モーターは によって駆動される閉ループ モーター システムです 、直流 (DC)。 DC モーターと フィードバック デバイス(通常はエンコーダーやタコメーター)、 サーボ コントローラーが統合されています。 および動きをリアルタイムで継続的に監視して修正するコントローラーは、 電圧と電流を調整して、指令どおりの正確な位置、速度、またはトルクを維持します。 モーターに供給される
電圧が印加されると自由に回転する標準の DC モーターとは異なり、DC サーボ モーターは次のような機能を備えています。
正確に指示された位置に移動します
変動負荷下でも一定速度を維持
制御されたトルク出力を実現
モーションエラーを瞬時に修正
このインテリジェントな補正機能により、単純な DC モーターが 高精度のサーボ システムに変わります。.
の動作原理 DC サーボ モーターは に基づいています 電圧制御とリアルタイム フィードバック。
モーションコマンドはコントローラ（PLC、マイコン、CNCシステム）から送信されます。
サーボドライブはモーターに正確な DC 電圧を印加します。
それに応じてモーターが回転または位置決めを開始します。
エンコーダは実際の位置または速度を継続的に測定します。
フィードバック データはコントローラに返送されます。
指令された動きと実際の動きの間の偏差はすぐに修正されます。
このループは非常に高速で継続的に実行され、 スムーズで正確かつ安定した動作を保証します。 常に
DC サーボ モーターは、次のようないくつかの主要なパフォーマンス上の利点で評価されています。
高い始動トルク で素早い加速を実現
優れた低速安定性
高速な動的応答
電圧調整による簡単な速度制御
システムの複雑さが低い
コンパクトなフォームファクター
ACサーボシステムに比べイニシャルコストが安い
これらの特性により、 DC サーボ モーターは、場合に特に効果的です。 高い工業用電力レベルを必要とせず、精度が必要な.
DC サーボ モーターは、一般に 2 つの主要なタイプに分類されます。
ブラシ付き DC サーボ モーター
カーボンブラシと機械式整流子を使用
シンプルな構造
ドライブの複雑さが低い
低コスト
ブラシの磨耗によるメンテナンスの手間
転流による電気ノイズ
ブラシレス DC (BLDC) サーボ モーター
ブラシや機械式整流子はありません
コントローラによる電子整流
より高い効率
長寿命
騒音の低減
メンテナンスの軽減
ブラッシュバージョンよりも初期費用が高い
ブラシレス DC サーボ モーターは、 兼ね備えており DC 動作のシンプルさとブラシレス設計の信頼性を、最新のコンパクトなオートメーションで推奨されるオプションとなっています。
DC サーボ モーターは、 直接かつ予測可能な制御を提供します。 速度とトルクを
速度制御： を調整することで実現 印加電圧
トルク制御: を調整することで制御 電流の流れ
位置制御: エンコーダフィードバックとサーボアルゴリズムによって管理
電圧、電流、機械出力間のこの直接的な電気関係が理由の 1 つです。 DC サーボ モーターはあると考えられています 技術的にシンプルでありながら非常に効果的で.
DC サーボ モーターは通常、次の条件で動作します。
ブラシ付きデザインの効率は 70% ～ 85%
ブラシレス設計で 85% ～ 92% の効率
熱の発生は主に以下から発生します。
巻線の電気抵抗
ブラシの摩擦 (ブラシ付きバージョン)
連続大電流動作
BLDC サーボ モーターは、機械的転流を排除することで熱を大幅に削減し、耐用年数を延ばします。
DC サーボ モーターは、 比較的 単純な制御電子機器を使用します。 AC サーボ モーターと比較してほとんどのシステムは以下に依存します。
PWMコントローラー
Hブリッジドライバー
アナログまたはデジタルのフィードバック ループ
マイクロコントローラーベースの制御ロジック
以下のものに簡単に統合できます。
組み込みシステム
ポータブル自動化デバイス
バッテリー駆動のロボット工学
教育および研究開発プラットフォーム
この柔軟性により、DC サーボ モーターはにとって重要な選択肢となります。 カスタム メカトロニクスおよびモバイル オートメーション プラットフォーム.
DC サーボ モーターは業界で広く使用されています 、コンパクトなサイズ、制御された動作、低電圧動作が重要な 。
医療機器および診断システム
外科用ロボット工学
研究室の自動化
教育用ロボットキット
自律移動ロボット（AGV、AMR）
カメラのジンバルと安定化システム
航空宇宙計装
バッテリー駆動のアクチュエーター
小型 CNC ルーターおよび彫刻機
を実現できるため、 電気的に制約された環境でも正確な制御 最新のエンジニアリングとの関連性が高くなります。
それらの利点にもかかわらず、 DC サーボ モーターには重要な制限があります。
ブラシの磨耗とメンテナンス（ブラシ付きタイプ）
ACサーボに比べて最高速度が低い
非常に高い回転数でのトルクの低下
高負荷下では連続使用性能が制限される
ACサーボモーターよりも全体的な電力密度が低い
これらの制限は、DC サーボ モーターが 軽負荷から中負荷の精密動作に一般的に使用される理由を説明しています。 重工業オートメーションではなく、
| 特徴 | DC サーボ モーター | AC サーボ モーター |
|---|---|---|
| 電源入力 | 直流 | 交流 |
| 制御の複雑さ | 単純 | 高度な |
| メンテナンス | 高め（ブラッシュド） | 非常に低い |
| 速度範囲 | 適度 | とても広い |
| 電力密度 | より低い | より高い |
| 料金 | より低い | より高い |
| 一般的な使用方法 | コンパクトなオートメーション | 産業機械 |
ACサーボ技術が進歩しても、 DC サーボ モーターは、以下を提供するため、依然として不可欠です。
システムの複雑さを最小限に抑えながら正確な動作を実現
低電圧環境での効率的な制御
小規模な自動化システムの低コスト化
組み込みプラットフォームへの迅速な統合
ポータブルマシンでの信頼できるパフォーマンス
これらはの完璧なバランスを実現しています。 精度、効率、シンプルさ、手頃な価格 、最新のコンパクトなモーション コントロール システムにとって、
DC サーボ モーターは、シンプルで高度に制御可能な電気アーキテクチャを使用して高精度の動作を実現します。 ハードウェアの複雑さを最小限に抑えながら正確な位置、速度、トルク制御を提供できるため、 医療機器、ロボット工学、ポータブル オートメーション、および組み込みモーション システムに最適です。ブラシ付きかブラシレスかにかかわらず、DC サーボ モーターは、シンプルさとパフォーマンスが共存する必要がある精密モーション エンジニアリングの基礎テクノロジーであり続けます。
| 特徴 | AC サーボ モーター | DC サーボ モーター |
|---|---|---|
| 電源 | 交流 | 直流 |
| ブラッシング | ブラシレス | ブラシ付きまたはブラシレス |
| 効率 | 非常に高い | 適度 |
| メンテナンス | 低い | 高め（起毛タイプ） |
| 速度範囲 | 非常に広い | 限定 |
| 熱管理 | 素晴らしい | 適度 |
| 騒音レベル | 非常に低い | より高い |
| 制御精度 | 超高 | 高い |
| 料金 | より高い | より低い |
最新のサーボ システムのほとんどは AC 電源に依存しています。 これは、AC 電源が、より高い効率、優れた速度制御、優れたトルク安定性、より低いメンテナンス要件、およびシームレスなデジタル統合の強力 な組み合わせを実現するためです。オートメーション、ロボット工学、および CNC テクノロジーが進化するにつれて、 AC サーボ モーターは世界的な産業標準となり、高性能アプリケーションにおいて従来の DC サーボ システムに大きく取って代わりました。 AC 電源への移行はトレンドではなく、明らかな技術的および経済的利点の直接の結果です。
最新のサーボ システムが AC 電源を使用する最も決定的な理由の 1 つは、 連続動作時のエネルギー効率です。 AC サーボ モーターは通常、以下のおかげで 90% 以上の効率定格を達成します。
永久磁石ローターの構造
高度なフィールド指向制御 (FOC)
低い電気損失と熱損失
最適化された磁束制御
対照的に、ブラシ付き DC サーボ システムは、ブラシの摩擦、アーク放電、整流子の抵抗によるエネルギー損失に悩まされます。数千時間の動作時間を超えると、これらの損失により 電力消費、発熱、運用コストが大幅に増加します。.
AC サーボ モーターは本質的に ブラシレスであり、従来の DC システムの最も弱い機械的故障点の 1 つを取り除きます。ブラシと機械的整流子がないため、次のことが実現します。
ブラシの磨耗ゼロ
アーク放電なし
カーボン粉塵の汚染がない
電磁干渉の低減
耐用年数が大幅に延長
これは、 産業環境において大きな利点となります。 24 時間 365 日の連続デューティ サイクル とクリーンな動作条件が要求される
AC サーボ システムは、 非常に広い速度範囲にわたって安定したトルクを提供します。ほぼゼロ RPM から非常に高い回転速度まで、これにより、次のことが可能になります。
での高トルクにより、重度の位置決めタスクに対応 低速
中速での一定のトルク による同期動作
での安定した出力により、高速な自動化サイクルを実現 高速
比較すると、 DC サーボ モーターは、速度が上がるとトルクが低下し、負荷が動的に変化すると安定性が低下します。
最新の AC サーボ システムは、 高速デジタル制御アルゴリズムを使用しています。 位置と速度のデータを毎秒数千回処理する利点は次のとおりです。
超高精度の位置分解能
動的トルク補償
適応速度調整
リアルタイムの負荷検出
連続負荷下でもドリフトゼロ
フィールド指向制御により、 磁束とトルク生成電流の独立した操作が可能になります。これは、ブラシ付き DC 設計では不可能であり、DC ブラシレス モーターでは部分的にしか実現できません。
AC サーボ モーターは、 単位体積あたりの出力が大きくなり、機械が次のような状態になることを可能にします。
より小さい
ライター
もっと早く
エネルギー効率の向上
高い電力密度により、メーカーは力の出力を犠牲にすることなく、を設計できます コンパクトなロボットアーム、小型の CNC 軸、高速パッケージングライン 。
熱性能は産業の連続運転において非常に重要です。 AC サーボ モーターは次の機能を提供します。
ステーターベースの効率的な熱放散
電流損失の低減
全負荷時の温度上昇の低減
内蔵熱保護システム
DC サーボ モーターは、ブラシの接触や整流損失によって追加の熱を発生するため、重負荷時の持続的な動作が制限されます。
AC サーボ モーターは、以下を必要とするアプリケーションに優れています。
急加速・急減速
高速スタートストップサイクル
複数の軸にわたる正確な同期
制御コマンドにマイクロ秒以内に応答できるため、 高スループットの精密製造システムに最適です。.
現代の工場は 完全にネットワーク化された自動化システムに依存しており、AC サーボ ドライブはスマート デジタル ノードとして機能するように設計されています。以下のネイティブ サポートを提供します。
EtherCAT
プロフィネット
CANopen
Modbus
イーサネット/IP
これにより、一元的な機械調整、予知保全、リアルタイムのパフォーマンス監視が可能になり、 インダストリー 4.0 とスマート ファクトリーに不可欠な機能が実現します。.
AC サーボ モーターは、以下に耐えるように設計されています。
高温
粉塵や油汚れ
高振動
継続的な機械的ストレス
電気ノイズ
堅牢な構造と密閉設計により、過酷な生産環境において DC システムよりもはるかに信頼性が高くなります。
AC サーボ システムは初期購入価格が高くなりますが、次 総所有コストが大幅に低くなります。 の理由により
メンテナンス要件の軽減
ダウンタイムの削減
より高いエネルギー効率
動作寿命の延長
システム稼働時間の向上
長年使用すると、AC サーボ システムはほとんどの場合、動作経済性において DC システムを上回ります。
現在、AC サーボ システムは以下の分野で標準化されています。
CNCマシニングセンター
産業用ロボット
包装機械
印刷システム
自動車生産ライン
半導体装置
この広範な採用により、次のことが保証されます。
グローバルな互換性
スペアパーツの物流を簡素化
システムのアップグレードが簡単に
より良い長期サポート
対照的に、DC サーボ システムは現在、主に 小型で低電力の精密機械用に予約されています。.
最新の AC サーボ ドライブには、次のような広範な安全機能が組み込まれています。
過電流保護
過電圧保護
不足電圧保護
過熱シャットダウン
エンコーダ障害監視
回生ブレーキ制御
これらの内蔵保護機能により、 システムの信頼性とオペレーターの安全性が大幅に向上します。.
多くの AC サーボ システムは 回生ブレーキをサポートしており、未使用の運動エネルギーを電源システムにフィードバックしたり、効率的に放散したりできます。これにより、以下が削減されます。
全体のエネルギー消費量
熱の蓄積
メカニカルブレーキの摩耗
DC サーボ システムには一般に、産業規模での効率的な回生機能がありません。
最新のサーボ システムは AC 電源を使用します 実現するために 、より高い効率、優れた耐久性、優れた精度、より広い速度範囲、高度なデジタル制御、比類のない信頼性を。ブラシレス設計とインテリジェントなサーボ ドライブおよびリアルタイム フィードバックの組み合わせにより、AC サーボ モーターは、ほぼすべてのヘビーデューティおよび高性能アプリケーションで DC システムを上回る性能を発揮します。オートメーションが進化し続ける中、 AC 電源サーボ システムは依然として産業用モーション コントロールの主流で将来性のあるソリューションです。.
AC サーボ モーターは、 三相正弦波電流を受け取ります。 サーボ ドライブからドライブは以下を変調します。
電圧
頻度
位相角
リアルタイムのフィードバックに基づいて、ドライブは 1 秒あたり数千回の更新でモーターの動作を動的に修正します。この継続的な修正ループにより、次のことが保証されます。
正確な位置決め精度
ゼロスピードドリフト
負荷が変化しても安定したトルク
この動作方法により、AC サーボ モータは次のような用途に不可欠になります。
CNCマシニングセンター
産業用ロボット
包装の自動化
半導体製造
コンベヤシステム
ピックアンドプレイスマシン
DC サーボ モーターは、主にによって動作を制御します 電圧変化 と 電流制御。電圧が高いほど速度が上がります。電流が大きいほどトルクが増加します。フィードバック デバイスは位置と速度のデータをコントローラーに送り返し、閉ループ補正を可能にします。
彼らは以下の点で優れています。
教育ロボット工学
医療機器
バッテリー駆動のオートメーション
ポータブル制御装置
低電圧組み込みシステム
ブラシ付き DC サーボ モーターには、その利点にもかかわらず、次のような問題があります。
ブラシの摩耗
電気ノイズ
動作寿命の短縮
ブラシレス DC サーボ モーターはこれらの欠点を軽減しますが、産業規模の性能では依然として AC サーボには及ばません。
を提供します。 広いRPM帯域にわたって一定のトルク
を処理する 高い動的負荷
を維持 極低速でも正確な制御
に最適 慣性が高く連続的な産業環境
優れた 始動トルク
に最適 断続的なデューティサイクル
高速でのトルク保持力の低下
持続的な負荷による温度上昇の影響を受けやすい
AC サーボ モーターは、主に次の理由により 90% を超えるエネルギー効率レベルを達成します。
永久磁石ローターの設計
最適化されたフィールド指向制御
I²R損失の削減
高度な冷却機構
DC サーボ モーターは通常 70 ～ 85% の効率で動作しますが、次のような追加の損失が発生します。
ブラシの摩擦
アーク放電
コンパクトな筐体の熱抵抗
AC サーボ システムは、以下をサポートする 高度なデジタル サーボ ドライブに依存しています 。
EtherCAT
CANopen
Modbus
プロフィネット
パルスおよびアナログコマンド
DC サーボ システムでは、次のものがよく使用されます。
PWMコントローラー
アナログ電圧制御
基本的なエンコーダフィードバック
これにより、AC システムは ネットワーク化されたオートメーションやスマートファクトリー環境にとって非常に優れたものになります。.
が AC サーボ モーターは初期費用が高くなります、次の点が異なります。
故障率の低下
耐用年数の延長
ダウンタイムの削減
より高い生産スループット
時間の経過とともにます 総所有コストが削減され 。
DC サーボ モーターは次の機能を提供します。
購入コストの削減
ドライブの複雑さの軽減
交換サイクルの短縮
に最適になります。 非連続の商用およびコンパクトな自動化ソリューション.
を選択してください。 AC サーボ モーター システムに以下が必要な場合は、
継続的な産業操業
高速自動化
重荷重の取り扱い
ネットワーク制御
超高精度位置決め
を選択してください。 DCサーボモーターs システムに以下が必要かどうか
低電圧動作
バッテリー駆動のモビリティ
コンパクトな機械設計
予算重視のアプリケーション
教育および研究室での使用
はい。 AC サーボ モーターであっても、 内部では DC で動作します。入力 AC 電力はサーボ ドライブ内で DC に整流され、デジタル反転されて正確に制御された三相 AC 出力になります。このハイブリッド アーキテクチャにより、次のことが可能になります。
安定したトルク発生
高周波微調整
優れた電磁効率
したがって、AC サーボ モーターは AC 入力を使用しますが、その 中核となるエネルギーの保存と処理方法は DC ベースです。.
サーボ モーター電源システムの将来は、以下によって推進されます。
ワイドバンドギャップ半導体
より高いスイッチング周波数
超高精度デジタルシグナルプロセッサー
スマートセンサーの統合
AIによる予測制御
AC サーボ モーターは今後も産業オートメーションの主流を占めるでしょう。 DCサーボモータは超小型・移動ロボティクスへさらに進化.
サーボ モーターは、その設計と用途に応じて、AC 電源と DC 電源の両方で動作します。 AC サーボ モーターは、 その効率性、耐久性、制御精度により、現代の産業オートメーションの主流を占めています。 DC サーボ モーターはコンパクト、モバイル、低電圧システムにおいて依然として不可欠です。 、シンプルさとコスト効率が最も重要な
正しいサーボ モーターの選択は、AC か DC だけの問題ではなく、の問題です。 要求される性能、制御アーキテクチャ、負荷プロファイル、および動作環境.
